本誌第83号のCD-ROM、および当サイトで提供させていただいた赤外線リモコン、無線用のプログラムに含まれるモーションのいくつかを改良し、より安定して動作するためのプログラムを用意しました。このプログラムは、最終形態のRZ-1の形状をより生かすために、モーションそのものを見直して新たに作成しています。以下のリンクよりダウンロードし、解凍してご利用ください。

【RZ-1モーション改良プログラム(RZ-improvemotion0905.zip)】

※プログラムの種類
「無線タッチサウンド2009.bas」
「無線胸光サウンド2009.bas」
「無線足裏光2009.bas」
「赤外線20関節2009.bas」
「赤外線20関節(S)-2009.bas」- RZ-1の上半身の揺れが大きくなっている場合はこちらをお試しください。

80号ステップ・バイ・ステップでは、ジャイロセンサーの同期調整をする際、「POWER」のLEDが、赤と緑両方同時に点灯する位置にセットアップトリマを調整するようご案内しましたが、この調整は、ジャイロセンサーが正常に反応しているかどうかを確認頂く為の調整で、RZ-1に搭載した状態ではこの限りではありません。

ジャイロセンサーのセットアップトリマを回すと、RZ-1の、0番および18番のサーボモーターの角度が連動して変わります。ジャイロセンサーをRZ-1に搭載した後のセットアップトリマ調整は、LEDの点灯状態を基準に合わせるのではなく、サーボモーターがRZ-1本体に対して水平になるように行ってください。調整後、RZ-1が静止している状態で、ジャイロセンサーのLEDがどちらか一方しか点灯しなくなるかもしれませんが、問題はありません。

○ジャイロセンサーの調整法とゼロポイント設定の方法
ジャイロセンサーの調整法と、RZ-1の最終形態でのゼロポイント設定について、ご案内いたします。下記のリンクをクリックしてご利用ください。なお、「ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム」も併せてご利用ください。

【ジャイロセンサーの調整法（PDF版）】 11月26日修正版

○ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム
ジャイロセンサーを調整するとき、およびゼロポイント設定を行うときに便利なプログラムを提供いたします。これらのプログラムを使用すると、それぞれの調整時には必要のない機能がオフになるため、安定した調整が行えます。下記のリンクをクリックしてダウンロードし、解凍して使用してください。

【ジャイロセンサー調整、ゼロポイント設定用プログラム(RZ-adjustment.zip)】

※プログラムの種類
「ジャイロセンサー調整用.bas」
「ゼロポイント設定用.bas」

○無線用安定歩行プログラム
本誌83号のCD-ROM、および当サイトで提供させていただいた無線用の微調整プログラムは、スピーディな動きを実現するために、モーションを改良して提供させていただきました。しかし、個体差や組み立て精度の違いによって、安定性に欠け、転倒しやすくなるケースもあります。そのため、スピードよりも安定性を重視したプログラムを作成し、提供することにいたしました。以下のリンクをクリックしてダウンロードし、解凍してご利用ください。

【無線用安定歩行プログラム(RZ-poise.zip)】

※プログラムの種類
「無線タッチサウンド安定歩行.bas」
「無線胸光サウンド安定歩行.bas」
「無線足裏光安定歩行.bas」

○赤外線用プログラムの修正版について
本誌第83号添付のCD-ROMに収録されている「赤外線：20関節用プログラム」の基本姿勢データの一部に誤りがありました。修正したプログラムを提供いたしますので下記のリンクよりダウンロードしてご利用ください。ご迷惑をおかけした皆様には心よりお詫び申し上げます。

【赤外線20関節修正プログラム(sekigaisen.zip)】

○無線用微調整プログラムの配布について
本誌第85号の8ページでも紹介していますが、RZ-1を無線用のプログラムで動かすときは、赤外線用プログラムとは異なる基本姿勢からスタートします。これは、無線送信機での操縦性の特長を生かし、RZ-1の拡張された移動性能をより引き出すために、モーションを改良したためです。しかし、RZ-1本体を組み立てる際の個体差によって、赤外線用プログラム使用時よりも動作が不安定になる可能性があります。そこで、姿勢を微調整するための無線用プログラムをご用意しました。もし、本誌第83号のCD-ROMに収録されていたプログラムでの動きやバランスが不安定と感じられた方は、以下のリンクから微調整プログラムをダウンロードし、姿勢の調整をお試しください。

【無線用微調整プログラム(musen.zip)】

※プログラムの種類
3種類の無線用プログラムそれぞれに3つずつ、計9つの微調整プログラムを用意しました。
「無線：タッチ/サウンド微調整A.bas」
「無線：タッチ/サウンド微調整B.bas」
「無線：タッチ/サウンド微調整C.bas」
「無線：胸光/サウンド微調整A.bas」
「無線：胸光/サウンド微調整B.bas」
「無線：胸光/サウンド微調整C.bas」
「無線：足裏光微調整A.bas」
「無線：足裏光微調整B.bas」
「無線：足裏光微調整C.bas」

まず、３種類のプログラム(「無線：タッチ/サウンド」「無線：胸光/サウンド」「無線：足裏光」)のいずれかの種類を選び、「A」～「C」のプログラムをRZ-1に順にダウンロードして動作を試してください。最適なものが1つ決まれば、ほかのセンサーについては、同じアルファベットのプログラム（例えば、「無線：タッチ/サウンド微調整A.bas」が最適な場合は、「無線：胸光/サウンド微調整A.bas」、「無線：足裏光微調整A.bas」）を選べばうまく調整できます。
なおサーボは消耗品です。どうしてもうまく姿勢および動作の調整ができないサーボは交換するとうまく作動する場合がありますので、その旨ご承知おきください。

○グリッパーの開き具合について
本誌第83号のCD-ROMに収録されている各プログラムをRZ-1にダウンロードすると、基本姿勢でのグリッパーの開き具合が、それ以前よりも大きくなります。これは、モーターの個体差を考慮に入れ、より安全かつ快適に動作できるように改良したポーズで、RZ-1本体およびプログラムの不具合ではありません。ご了承ください。

週刊「ロボザック」をご愛読いただき、どうもありがとうございます。
本誌は第85号をもちまして完結いたしました。
現在、RZ-1の動作をより安定させるためのプログラム等を準備しております。
10月上旬中にはこのHP上でご案内する予定ですので、どうぞ今しばらくお待ちください。

『週刊 ロボザック』は、第85号をもって完結いたします。長らくのご愛顧ありがとうございました。

週刊「ロボザック」専用フリーダイヤルおよび読者サービスセンターでは85号発売時から1年間、RZ-1のサポートを継続してまいります。

専用フリーダイヤルでのサポート内容は：
１．RZ-1の組み立て方法および本誌内容に関するご質問への対応と
２．パーツの一部に不具合や不足があった場合のサポートです。

RZ-1はお客様ご自身が「ステップ・バイ・ステップ」の説明に添って組み立てていく商品です。弊社では間違って組み立てられたRZ-1の検品・修理、組み立て代行、ＯＳのインストールを承ることができません。修理・組み立て代行等は対応可能なリペアセンターへご連絡ください。

下記に「RZ-1」専門のリペアセンターを紹介しますが、この他にもホームページなどでロボット関連リペアセンターの検索が可能です。 株式会社バリッシュスタッフィング　リペアセンター事業部 TEL：03-4332-5103　FAX：03-3288-7907 URL：http://www.valish.net/repair/index.html メールアドレス：repair@valish.net （注意：直接のRZ-1持ち込みは受け付けておりません。各種サービスは有料となりますので、必ず事前にセンターへご連絡ください。）

本誌第60号付属の『RZ-1 プログラムCD-ROM2』の中に収録されている「タッチセンサー1」「タッチセンサー2」のプログラムが、一部のお客様におきましてうまく動作しないというケースが確認されました。「タッチセンサー1」「タッチセンサー2」の更新プログラムを用意しましたので、ダウンロードしてご利用ください。なお、この更新プログラムは、第66号に付属する『RZ-1プログラムCD-ROM 3』にも収録する予定です。

【更新プログラム(touch-update.zip)】

RZ-1のけいれん症状を修正するために、当ホームページ、読者サービスセンター、および『RZ-1プログラムCD-ROM1』（第57号付属のCD-ROM）でアップデートプログラムを配布して参りましたが、一部のお客様におきまして改善されないというケースが確認されました。あらためて、「基本モーション1」、「基本モーション2」の2つについて、更新プログラムを用意いたしましたので、ダウンロードしてご利用ください。なお、この更新プログラムは、第66号に付属する『RZ-1プログラムCD-ROM 3』にも収録する予定です。

【更新プログラム(base-update.zip)】

組み立てのご参考用に「サーボモーターの確認表」を以下からダウンロードいただけます。

【サーボモーターの確認表（PDF版）】

本誌第50号の2ページに記載しましたとおり、Windows2000をご使用の場合、「ゼロポイント設定画面」でボタンの文字がきちんと表示されない場合があります。現在、ソフトウェアの修正などの対応を検討中です。対応が決まり次第、本HP上でお知らせしますので、今しばらくお待ちください。

日頃は『週刊 ロボザック』をご購読いただきまして誠に有難うございます。読者サービスセンターでは2007年12月26日(水)より組み立て相談窓口を開設いたします。ロボット製作に関する質問等を承ります。お気軽にご利用ください。

日頃は『週刊 ロボザック』をご購読いただきまして誠に有難うございます。
RZ-1の組み立て時に、サーボモーターもしくはバッテリーが発熱し、煙が出るような現象がみられた場合には、以下のことをご確認ください。

◎サーボモーターが発熱する場合──本誌第3号2～3ページなどを参照

1. サーボモーターは正しく組み立てられているかどうか
   • ボトムケースを誤った取り付け方をして、ケーブルが破損＝ショートしていないかどうか
     (※特に、サーボモーターの切り欠け部分をきちんと折って、取り去っているかどうか)
   • 間違ったネジを差し込んでいないかどうか
     (※特に、M2×12ミリを使うべきところにM2×18ミリネジを使うなど、誤って長いネジを使用していないかどうか)
2. テストボードを使って、サーボモーターのテストを行ったかどうか──本誌第4号2～4ページなどを参照
3. サーボケーブルのコネクターが、マイコンボードのピンに正しく差し込まれているかどうか
   コネクターがピンに、正しい方向で差し込まれているかどうか──本誌第49号7～8ページなどを参照

◎バッテリーが発熱する場合

1. 上記、「サーボモーターが発熱する場合」の確認事項を確認する
2. バッテリーチャージャーのピンが、マイコンボードに差し込まれたままになっていないかどうか。また、バッテリーチャージャーをつないだままの状態でマイコンボードのスイッチを入れていないかどうか
   (※バッテリーチャージャーとマイコンボードが接続されたままで充電すると、バッテリーおよびマイコンボードが破損する可能性があります)。──本誌第30号1ページ、第31号2～5ページなどを参照
3. マイコンボードを、サポートピンを使って、正しく取り付けてあるかどうか──本誌22号2～3ページなどを参照
   (※マイコンボードを正しく固定していない場合、マイコンボードの基板がRZ-1本体のボディフレームに触れて、漏電、破損などを起こす場合があります)

47号6頁「テストをする」ステップ3で
「最初に前に曲がり、元に戻り、続いて後ろに曲がり、再び元に戻る…」と表記がありますが、
「最初に後ろに曲がり、元に戻り、続いて前に曲がり、再び元に戻る…」が正しい表現です。
お詫びするとともに訂正いたします。

本誌第49号の17ページでご案内した通り、第49号の組み立て終了時点のRZ-1は、マイコンボードがリセットを繰り返し“けいれん”のような状態になるなどの不具合が生じるケースがあります。 次号の作業を行うまでに、必ず以下から新しいモーションデータを入手して、お手持ちのRZ-1のマイコンボードにダウンロードするようにしてください。

【新しいモーションデータをRZ-1にダウンロードする手順について(PDF版)】

【新しいモーションデータ（rbb11.zip）】

本誌第37号付属の「RZ-1 モーションCD-ROM 5」収録のモーションデータ、「左かかと落とし」(CD05_07,rsf)のプログラムにバグがあることがわかりました。
読者の皆様にご迷惑をおかけしたことをお詫び申し上げます。
【ここから修正したデータをダウンロードすることができます。(zip圧縮データ)】
どうぞご利用ください。

「32COMポート番号設定について」説明ページを公開いたします。（詳細⇒）

日頃は『週刊 ロボザック』をご購読いただきまして誠に有難うございます。
「ロボザック　プログラミング・シミュレーター[本誌第14号付属]・ユーザーガイド」を用意しましたので、ダウンロードしてご利用ください。

「ロボザック　プログラミング・シミュレーター[本誌第14号付属]・ユーザーガイド」(pdf版)