こんにちは　お久しぶりです。やっと順調に組み立てることができるようになりました。
みなさん　いろいろと創意工夫されるのですね。
形ができていくと楽しみです。組み立てたはいいけど動かないなんてことがないように慎重に確実に組み立てていきたい。行き詰ったときはアドバイスをよろしくお願いします。

kochan311さま

ご無沙汰しております。
このスレはわかる人にしかわからない内容ですいません（＾＾；）
上記のスペーサーの他に
ミスミという工業用の部品を取り扱っている会社の物を購入でも良いのですが
個人に売ってくれるのかという問題があります・・・
私は個人的に設計事務所で登録しているので購入は可能ですが
一般の方が入手困難な品だとここに書いたとしても意味が無いので代用品を探しています。
ちなみにミスミの型番 CIMRS8-16-0.05
内径φ8mm x 外径φ16mm x 厚さ t=0.05mm 材質SUS304H
これをどうするのかと言うと
関節の擦れる部分にこれを１枚入れる事で摩擦係数を低くし
無潤滑油での耐磨耗性持たせたいという訳ですが・・・
出来ればスラスト荷重だけでなくラジアルも受けたいけど構造的に無理かぁ＾＾；
PPのフィルムで近似値の品はあったのですが
これも入手出来るかどうか・・・

薄くて強度があって摩擦係数少なく・・・っと考えていたら
目の前にヒントがありました（笑）
この文章を打ってる端末のタッチパネルの保護フィルム。
でも、高級な物を買って切るのは勿体無いので
ダイソーへ探しに行ったらありました。
「for iPad 防指紋画面保護フィルム」
マットタイプで4層構造で厚みはノギス目ですが0.1mm程度
Robiに付けても支障の無い厚みであると思います。

税込105円でRobi君1体分を充分カバー出来る程の面積が有るので失敗しても安心♪
でも、内径8mm x 外径16mm にカットするには
コンパスの様なカッターが必要なのでず。
これは文具店又はホームセンターで入手できます。
そしてこのカッターの最小半径がR5mmなのですが、
針と刃の距離を近づければOK
カッターの刃をセットする部分に
メンディングテープ等を重ねて貼ってから刃をセット。
針と刃の距離が4～4.5mmになっていればOKです。

カッター等使用の際はくれぐれもケガの無い様にご注意下さい。

<SQUARE>さん
はじめまして。
ロボットは初めてなもので、いろいろ有益な情報を参考にさせて頂いてます。

このスレッドは可動部の反サーボ側の軸受部が、ポリスチレンの母材そのままである点を懸念されてのことと思います。
円滑な動作を持続させるためには、確かに非常に気になるところだと思います。
ついては２つほど質問があるので、よろしければお教え下さい。

１．HIPSより硬度の高い材料でスペーサーを作って間に挟むことを考えられていると思います。
　　低摩擦な材料の選定は当然だと思うのですが、母材を保護するという点で間に挟むという構造は妥当なのでしょうか？
　　母材の保護のためには、より硬度の高い材料を接触面両面に貼りつけた方がよりよいような気がするのですが。
　　例えばアルミテープやステンレステープのような金属テープはどうでしょうか？
　　強度があって、厚みは0.05～0.06mmの物が100均で手に入ります。

２．反サーボ側の軸受のラジアル面が気になります。
　　書かれているように構造上手を入れるのは難しいと思いますので、シリコンスプレーやシリコングリスで潤滑を持たせるのが
　　良いのではないかと考えていますが、何かいいお知恵はありますでしょうか？

よろしくお願いします。

JijyTadanoさんはじめまして。

ご質問の通りアルミテープやステンレステープでも同じ様に効果は期待できます。
ただ、両面に貼る場合は片面アルミでもう片方をステンレスにするといった工夫をされると良いかと思います。
ちなみ片面に魚を焼く際に焦げ付きを防止する処理を施されたアルミホイルで作ってみましたが
フニャフニャで形にする途中でイライラと・・・（笑）
他にやめた理由はこの部分にはばね荷重等のスラスト方向の荷重がずっとある訳ではなく
外からの応力を受けた際のサポート的な役割でしかないので
そこまで深追いしなくても良いかと判断しました。

ですが腕と身体をつなぐ部分に関して言うと
腕の荷重の全てが１ｍｍのSUSプレートを介してサーボホーンのねじと出力軸にかかっています。
この部分にも腕と胴体側に軸受けの形は有りますがプレートが支えている構造なのでスラスト荷重は無いに等しく
ここのラジアル荷重もモーターの出力軸が受けています。
モーター内部で出力軸の軸受けに２つのベアリングが使用されていますが
軸が樹脂製なので負荷を受けるとベアリングよりも先に軸が破損します。

グリスの件ですがHIPSは耐薬品性はあまり持っておらず、
もし塗布するのであれば樹脂ギヤ用のグリスを薄く塗る程度が良いと思いますが
モーター内部の基板にグリスが付着するのは良くないと思うので
出来れば塗らない方がよろしいかと思います。

最後になりましたが私もホビーロボットは初挑戦です。
産業用の自動機を設計していたので気になりましたが、
ホビーロボットの業界ではこの構造が一般的なのかもしれません。

<SQUARE>さん
詳しいご回答ありがとうございました。参考にさせて頂きます。
自分は電気設備関係に従事する人間ですが、どうもサーボモーターへの負担が気になりまして、
極力軽減できる方法があるなら取り入れようかと思っていました。
言われるように肩のサーボ軸の負担が大きそうですね。
別スレのメタルギヤ化のような対策が部位によっては有効かもしれませんね。