上手く立ち上がれない件もそうですが、恐らく足の組み立てに不具合があるものと思われます。

頭部のボタンは（キャンセルスイッチ）で
動作などを途中で止めたいときに押してください。

両足をもう一度組み立て直してみましょう
顔認識は明るいところで顔が照明の影にならないように
頭は特別モード時などのキャンセルボタンです

お二人の助言ありがとうございました。
昨日思い切って下半身を外して配線のチェックとすべてのネジの増し締めをしました。
ネジの締め込みは相手がプラスチックなのでちょっと手加減をしていたのが
静止時の揺れの元になっていたのかもしれません。

関節部の動きも想像よりかなり大きい動作をしますのでサーボケーブルが引っ張られて
接触不良などの元になっていたのか、
再組立てで腕立て伏せ後の立ち上がり動作は正常になりました。

ただまだ揺れは大きく後方に倒れようとしたり歩行時に大げさな反動バランス動作をして
転倒したりが残っていますので足裏のプラバンは外せません。

正常に作動できてよかったですね