いえ・･・仕様ではないと思います。

うちのはそこまで打ちつけるまでには至ってませんが、やっている場所によっては踏ん張れず打つことも。
ただ、不安があるとしたら腕の動作でしょうか。
他の動作など問題なければ様子見して良いかと。

　うちのロビ君も同じ現象が発生しました。
腕立て伏せの場合、腰を左回転して、右手をつきますので、
腰のサーボモーターの故障を想定し、分解しましたが、
結局、テストでは、正常動作でした。
その後、フル充電で命じたところ、完璧に動作しました。
解決方法でなく恐縮ですが、フル充電を経過すると、
腰の回転が鈍ってくるようですので、フル充電直後だけ、
腕立て伏せをさせています。

> その後うまく実行されますが、これって仕様なんでしょうか？

いいえ。

腕の伸縮する本来の動作の前に、うつ伏せになる準備の動作（腰を左回転させ、右手を着く）があるのが正しい動作です。
質問を読む限り、準備の動作がうまくいっていないように思います。
腕の伸縮動作がうまくいっているということは、問題は、腰の動作の不全に絞られます。

腰の回転が無いという場合、考えられる理由と対処案は以下の２点。
１）腰のサーボモータへの配線不良
　サーボ結線はデイジーチェーン方式なので、この場合、ケーブルが直列接続される首、頭の動きにも問題があるはず。
　５１号の動作テスト用MicroSDに交換し、電源起動してみて、首、頭の動きもおかしい、動かないのなら、配線不良が疑わしいです。
　⇒マイコン基板から腰のサーボモータへの配線において、コネクタから外れていないか、噛みこみにより途中で断線していないか、確認しましょう。
２）腰のサーボの設定不良、故障
　５１号の動作テスト用MicroSDで動作させて、首、頭の動きが正常なら、腰のサーボモータ単独で問題がある可能性大です。
　⇒腰のサーボモータを取出し、テストボードでチェックして下さい。
　　設定すべきID通りにLEDが点灯しない場合は、IDの設定が間違っていますので、即、再設定しましょう。
　　或いは、サーボモータが回転しない場合は、サーボモータ自体の故障、初期不良が疑われますので、新しいモーターと交換しましょう。