マイガレージ掲示板
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Shi-Walkもどきです（全般）
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投稿日時：2014-04-27 17:15:45 |
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ａｉｃｈａｎ＿ｋ | |||
miconoさんのServo-Tester for Robiを使用してパソコンで歩かせてみました。
微妙なバランスで歩くのは、本当に難しいです。
取り組んでから２カ月余りかかり、何回も書き換えて動画にアップすることができました。
microSDに書き込むためすべてのサーボのスピードを標準の400としてあります。
別途、データを公開しますのでServo-Tester for Robiを使用可能な方は、是非チャレンジ
してください。
微妙なバランスですぐ転倒しますので自己責任でお願いします。
Shin-Walkもどきのデータです。
初期ポーズ
Move(x,2,10,-25,15,-2,-2,-10,25,-15,2,x,x,x,x,28,76,-5,-28,-76,5,x,x,x,400)
一歩目
Move(x,-14,9,-32,10,13,-19,-10,32,-15,24,x,x,x,x,-3,72,16,3,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-14,10,-32,10,13,-12,70,-75,-37,24,x,x,x,x,9,72,16,12,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,-14,10,-32,10,13,-12,70,-13,22,16,x,x,x,x,26,72,16,18,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,-14,10,-32,10,13,-12,70,-13,1,16,x,x,x,x,43,72,16,22,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,-14,10,-32,10,13,-12,45,-13,1,16,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
二歩目
Move(0,2,9,-25,19,-2,2,22,32,16,2,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,2,9,-25,19,-2,2,22,32,16,2,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,14,9,-25,19,-16,15,12,32,4,-13,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,16,-70,75,37,-14,9,11,32,1,-13,x,x,x,x,35,72,16,-13,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,11,-70,13,-14,-14,9,-3,32,-6,-13,x,x,x,x,5,72,16,-26,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,11,-70,13,1,-14,9,-8,32,-12,-13,x,x,x,x,-22,72,16,-43,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,11,-45,13,1,-14,9,-8,32,-12,-13,x,x,x,x,-25,72,16,-60,-72,-16,x,x,x,400)
三歩目
Move(0,-1,-18,-32,-8,-2,0,-5,32,-12,2,x,x,x,x,-25,72,16,-60,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-1,-18,-32,-8,-2,0,-5,32,-12,2,x,x,x,x,-25,72,16,-60,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-13,-18,-32,-8,13,-11,-5,32,-12,17,x,x,x,x,-25,72,16,-60,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-13,-12,-32,-2,13,-11,70,-75,-37,17,x,x,x,x,9,72,16,12,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-13,-2,-32,3,13,-11,70,-13,13,17,x,x,x,x,26,72,16,18,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-13,-2,-32,3,13,-11,70,-13,6,18,x,x,x,x,43,72,16,22,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,-13,-2,-32,3,13,-11,45,-13,6,18,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
立ち止まりポーズ
Move(0,2,9,-25,19,-2,2,22,32,16,2,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,2,9,-25,19,-2,2,22,32,16,2,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(0,14,9,-25,19,-16,15,12,32,4,-13,x,x,x,x,60,72,16,25,-72,-16,x,x,x,400)
Move(x,14,-55,36,19,-16,15,12,32,4,-13,x,x,x,x,-22,72,16,-60,-73,-16,x,x,x,400)
Move(x,14,-22,-32,-3,-16,15,12,32,4,-13,x,x,x,x,-22,72,16,-60,-73,-16,x,x,x,400)
Move(x,2,10,-25,15,-2,-2,-10,25,-15,2,x,x,x,x,-3,60,40,3,-60,-40,x,x,x,400)
サーボのスピードは、すべて400に設定してありますが、必要に応じて書き換えてください。
片足への重心の移動は、ゆっくりと丁寧に、足の前への繰り出しは、すばやくがコツのようです。
四歩目以降は、二歩目と三歩目をコピー＆ペーストしてください。
最後は、立ち止まりポーズ
なお、チャレンジする方は、自己責任でお願いします。
ａｉｃｈａｎ＿ｋさん
miconoです。
カラーリングかっこいいですね。
肌色にすることで無機質感がなくなりますね。
さて、アプリ使って頂いてありがとうございます。
モーションデータ参考にさせて頂きま～す！
２足歩行させるのって難しいですよね。
この動画はmicroSDに書き込んで動かしているのではなく、
パソコンから直接実行させているんですね。
私、まだ全身を繋げられるようにしてないんですよね...
microSDに書き込んでも動作させられるでしょうかね？
