マイガレージ掲示板
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ウチのロビ君、頚椎損傷のためしばらく運動系は控えさせています。
極力体を使わないよう会話系の事をやらせています。
しかし体を動かさなくても全部のサーボにトルクが入りバッテリィーを消費してしまいます。
そこで会話をするだけならサーボは要らないという事で初期化プログラムを少しいじってサーボにトルクが入らないようにしました。
ロビのSDカードにあるmain5_InitFlag確認補完無し_シーン1固定0415_test2.RM4というプログラムがロビの起動時に動きます。
このプログラムは音声認識ボードやセンサーなどの初期化を行うようです。
サーボの初期化もこのプログラムでやっているようです。
ブロック名「サーボをON」にデータをセットしている所があります(1566行目)。
その値を1から0に変更すると起動時にサーボのトルクがONにならないようです。
サーボのトルクをONにするのはこの部分だけのようでその後いろいろなプログラムが実行されてもトルクOFFの状態は継続されるようです。
(すべてのプログラムを試した訳ではないので断定はできませんが)
当然ですがサーボは全く動かなりますのでロビを立たせたり歩かせたりする事はできません。
しかしサーボにトルクが入らないのでサーボの寿命は延びると思います。
フル充電で2時間15分持ちました。
ロビが勝手にしゃべるのと定期的にバッテリィーチェックの会話をさせただけなのでもっと頻繁に会話させると短くなるかも知れません。
やらせる内容によってオリジナルのものと今回修正した初期化プログラムラムを使い分けてみるのも手だと思います。
修正に当たっては必ずオリジナルファイルのバックアップを取っておいてください。
なおロビのプログラム変更やSDカードの書き換えは、ロビ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。