Robiの組み立てを終えて2週間近く過ぎました。
今のところ無事に動いております。
この機会に私の体験を語ってみたくなりました。
拙文が皆様の参考になれば幸いです。

組み立てで注意すること。
１．サーボモーターのコネクターの接続は慎重に。
これには泣かされました。私のrobiの不具合は全て接続不良でした。
マニュアルでは保護シールを貼ってから接続するようになっていますが接続してから保護シールを貼る方が断然楽です。
正しく接続するとカチッという微かな音がして指先が少し沈む感触があります。
ルーペで接続を確認すれば完璧です。
２．部品を組み立てるときサーボケーブルを挟まないようにすること。
私は2,3回サーボケーブルを挟んで組み立ててしまいケーブルの被服が少し剥がれました。
３．締め付けたねじは時々増し締めをすること。
ねじは緩むものです。Robiを動かしたら必ずねじの緩みを確認します。

歩行時の転倒について。
スペーサーで調整するには限界があります。
サーボモーターの原点えを調整します。
始めにバランスゲームをやってみて転倒するようなら右足の縦回転サーボの原点を調整します。
角度を変更して前に転倒するときはつま先を下げます。
後ろに転倒するときはつま先を上げます。
この範囲はある幅があるので中間辺りにしておくと良いです。
転倒しなくなったら5ケ所の左足のサーボモーターの原点を全て右足に揃えます。
数値を左右同じにしても左右の足底が揃うことは稀です。
部品には製作誤差があり全ての部品が全く同じ寸法に出来ているわけではありません。
そのときは左足の縦回転サーボの原点調整をして左右の足底が水平になるまで調整します。
私の場合は左足のつま先を2度下げました。
歩行させて見て前に倒れるようなら両足の縦回転サーボを調整してつま先を下げます。
後ろに倒れるようならつま先を上げます。
又私は体験したことはないのですが足底が水平でも高さが違うという場合もありえます。
そのときはスペーサーで調整するしかないと思います。

サーボモーターの原点調整に関する解説は下記サイトに。

http://micono.cocolog-nifty.com/

原点調整に使用する符号付16進数⇔符号付10進数の変換ソフトは下記サイトに。

http://millgran.fc2web.com/