EMのような短いネジだと長さが足りない感じがしたので
少し長めのネジが良いです。

同じことを思ってカスタマーサポートに問い合わせましたが説明書に書いてあること以外の事は分かりませんと言われ明確な回答は得られませんでした。対応した人曰く、穴はデザインだそうです。こんな隠れる所にデザインで穴が空いているとは思えませんが。

「IP」ネジを使いました。
自分の場合、腿裏を固定するネジ穴がズレていたので、先にグイっと合わせてネジ止めを済ませて、後から内腿の外装を滑り込ませて取り付けました。

私もIPネジで締めたと思います。粘着テープは使いませんでした(失くしてしまったため笑)
補足ですが、○P系のネジはプラスチック製のネジ穴向けで、○M系のネジはダイキャスト製のネジ穴向けだと思います。長さが足りれば、P系ネジで締まるはずです。

数シリーズ製作しているのでアイアンマン後半はパーツのみとしているため皆さんより遅れています。
このスレッドとサポート動画を見ていて、私も両面テープで取り付けるのは疑問に思っていました。
設計時の考え方を踏襲し、通し穴の上から長めのネジで締めようとしましたが奥深いのでどうしても穴に通りません。ドライバーの磁化を強化したりセロテープでネジを固定してトライしましたが2時間かかって通ったのは４本中１本だけ。　（写真①）

皆さんと同じく先にケースに締めこみましたが、今度は干渉のため太ももガード（内）４本のボスにはまってくれません。よく観察するとプロテクター（後）の穴２か所が０.数mmずれているように感じました。そこで穴を2ｍｍドリルで大きくしました
（前段で2ｍｍ穴の表面に少し太いドリルで軽く皿揉みしましたが結果は同じでした。どうしてもネジ先端を探すのに苦労するだけです）

結果的にさきにプロテクターを少し緩く締めて、ガードを少しこじりながら押し込んで４本のボスにはめ込みました。　（写真②）

脚部が完成しました。脚全体では少し曲げても自立してくれます。　（写真③）

長文でかつ分かりにくい文章になりました。このスレッドがとてもためになり、自分なりにトライしうまくいったので投稿させていただきます。　　　　　　ありがとうございました