「今後リセットボタンでパスします」というか、直ぐに、サーボモーターを交換すべきだと思いますけど。

akkunnさん、助言を頂きありがとうございます。
サーボモーターは既に交換済みですが、ロック停止している腕を
外部から強制的に押し下げさせるプロセスに疑問を感じているのです。
サーボが安定位置にあるのにサーボ軸に反動トルクを与えていいものかと思った次第です。
僕の個人的な考えで「危機一髪」はリセットします。

「はじめまして」で起動する動作にも
同様に押し下げるプロセスがあるので、
こちらも注意してくださいね。

じぇいきんさん
　こんにちは、そう言えば初期起動の時にそういうことをしたような・・・
と幽かに思い出しました。
歳をとってそういう記憶が段々鈍くなってきました。
これからもいろいろ教えてください。

でも、逆トルクを否定したら、何にもできないと思います。
モーションにおいて、踏ん張る動作自体が逆トルクになってしまいますよね。
ダンスにおいて、倒れようとする際の抗力に逆らって踏ん張るからこそ、キレキレのモーションになると思います。
貴方の言っている逆トルクは、どういう性質の力でしょうか？
それがピンときていません。

akkunnさん
サーボモーターは設定値に対して設定位置まで移動して収束安定しますが外力が加わると設定位置に戻ろうとする反力が生じます、
この外力が発生するとモーターには電力を与えて位置安定を働かせます。
ロボットの入力センサーは数が限られているので、サーボモーターのその電流の変動を何かの信号として感知させているのではないかと思っているわけです。
一つのセンサーとしての利用は考えられますがサーボモーターは高速モーターの速度を何段も減速させて出力にしています。
これが外から人為的に力が加わる逆動作の場合は出力軸の歯車には減速想定設計以上の過大な機械的逆増速力が科せられるのです。
これは電気量の加減ではなくて機械設計構造上の問題でトラブルが起きるのではないかとの懸念です。

ひでぼくりん様
コメントありがとうございます。
要は、あらかじめ配慮可能な作り込みのモーションと、いつ来るか分からない逆トルクとの違いという視点ですね。
たいへん参考になりました。