週刊ロボゼロ

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ジャイロを取り付けてみました。(全般)

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投稿日時:2012-11-23 17:51:04

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スレッド主 iz12

ジャイロを取り付けてみました。

ROBOMICさんのHPを参考として、F5ファイルの更新を行いまして、ジャイロは作動しているのではないかと思います。
直立後に、ビリビリ?プルプルと震えていますので…たぶん、ロボゼロは寒いわけではないと思うので、これが「ジャイロか?」って…。

純正オプションのジャイロキットなので、ジャイロ前提の基本プログラムも同梱されているのだろうと思っていましたが、ジャイロのオンとオフしか提供されていなかったので…どうしたら良いのか、悩みました。
ROBOMICさんのHPのお陰で実現できたようなものです、本当に、ありがとうございました。

…でも、最初はF5のプログラムの更新という意味が理解できずに「F5のプログラムの修正はしたけど…はて?」と…。
ジャイロのオンのプログラムを間違ってF5ファイルとして登録してしまったようで、起動ができない(起動音はしてLEDが点滅しても、リモコンに反応しない)状況に陥って、29号を見て、自分の間違えに気が付きました。

ジャイロのオン・オフを赤外線リモコンに割り当てる…というのは、まだちょっと理解できずにいます。
64号から順番に、テキストを読み返していますが…うまくできないです。
ジャイロのオン・オフをリモコンに割り当てるとして、何番を使えば良いのか…とか。

それと、ジャイロの影響もあるのか?遊びすぎたのか…バッテリーの寿命が短くなった気がします。
みなさんは、どうなのでしょうか?
最近は、RXコントローラーで設定を行なっていても途中で力尽きてしまうので…。

ジャイロさえあれば、キック系も余裕でOK!とはなりませんでした。
見込みが甘かったなぁ…。
また、ホームポジションの調整と、これからはジャイロの数値もイジらないとならないのでしょうか…。

私の場合、配線はCDのマニュアルどおりではなく、股の間から骨盤?の穴を経由して腹筋サーボR6のケーブルに共締めをしました。

ジャイロがやっと届いたので、また、調整の日々が始まりました。
頑張ります。

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返信No.1 投稿者:micono

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-11-26 23:00:43

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ROBOMICのmiconoで~す。
HP観て頂きありがとうございました。

先日(その7)を書きました。
そこで書いた設定でいいかどうかはよく検証してませんが、
CDにあった設定と少し変えてますので、観て頂ければと思います。

あ、でも、やっぱ、キック系こけます(汗)
モーションごと作り替える必要があるんじゃないでしょうかね??

返信No.2 投稿者:クラフト親父

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-11-30 17:58:24

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ウチもやっとオプションパーツが届きました。
プログラム設定が分かりにくいという声をよく聞くので分かりやすくまとめてみました。
ちょっと出遅れ感がありますが・・・(昨日届いた所なんで)
詳しくはホームページを参照してください。
チューニングはまだやっていません。

返信No.3 投稿者:クマゲラ

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-12-02 10:42:52

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クマゲラさんちにも昨日やっとジャイロが届きました。

まだ、実装までいっていませんか゛、空けてビックリでした。皆さんの悩みも理解できました。

コウヘイ君は、グルグルやっているとき、自分の姿勢がどうなっているのか全く分からないので、ジャイロに期待していました。
(もっともグルグルで遠心力がかかっているので、もしかしたら・・・・はありましたが)

これ(ジャイロ)どぉ~やって使うの?で、このiz12さんのページが参考になりました。
iz12さんさんありがとうございました。「へぇ~。片足ではうまく働かないんだ(うまく機能しないんだ)」。

そこで、ROBOMICのmiconoさんのサイト知りました。(モグリなクマゲラで申し訳ありません)
いろいろ勉強させて頂きまた。miconoさんありがとうございました。

そんで、こんな解釈になりました。(推測なんで間違っているかもしれませんが)
このジャイロは、ファーム(たぶんこう呼ぶと思いますが・・・CPUホードにのっているプログラムのこと)で、ジャイロの信号を使ってサーポを補正して倒れるのを補正しているってことなんですね(ここまでは納品CDにあった)。
補正のロジックは、二足歩行用にできているということなんでしょうね。
これは、歩行以外のゴリラや、パンチなどの二足行動にも効果があるんでしょうね。
だから、キックは、片足なんで倒れたのでしょね。そもそ左右の傾きの補正には、反対側の足を補正させてバランスとっているんですね。きっと。

ジャイロのON、OFFは、このファームの機能のON、OFFなんですね。きっと。
そこて、miconoさんの発言「モーションごと作り替える必要があるんじゃないでしょうかね??」ということなんですね。きっと。
そのほかの用途には、「ジャイロの出力をじか見て、必要なサーボの補正しましょう。」ということなんでしょうね。

ジャイロを使ったモーションのサンプルプログラムくらいは、入っていると期待していたんですが・・・。
他にはたくさんのサンプルプログラムを提供してくれているのにね。
それとも、モーションでのジャイロ処理は、処理が間に合わないのかなぁ~???。
コウヘイ君でなにか試してみますね。

コウヘイ君のグルグルでは、ジャイロを使いこなすのはいづれにしろ難しそうだけど・・・・。

また、長くなっちゃいました。申し訳ありませんでした。ありがとうございました。

返信No.4 投稿者:mukku

投稿日時:2012-12-02 20:11:01

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ジャイロと赤外線リモコンが届きました。組み立て接続はできましたが、プログラムの入れ方がわかりませんでした。SDカードに上書きしたつもりでしたが、試したら、今までできていたリモコンも動かなくなり、結局、パソコンのRXコントローラーを削除して、もう一度入れ直して、SDカードもフォーマットして、ホームポジションも調整しなおして、やっと今まで通りになりました。

ジャイロについては、改めて、「初心者でもわかる説明書」を近日用意するということなので(サポートのホームぺージ)待つことにしました。

テレビコマーシャルを見ての衝動買いでしたが、ど素人のわたしでも、ここに投稿しているみなさんのように、自分で考えたプログラムができるのでしょうか。今は、「腕立てふせ」「ボウリング」(玉が,手からはなれず、投げた後は転倒です)で楽しんでいます。

これから、楽しんでいくのに、この掲示板をたよりにしています。

返信No.5 投稿者:謎の人

投稿日時:2012-12-27 19:08:28

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初めまして、大阪在住の謎の人です。

皆さん、ジャイロの設定で苦労されているようなので投稿しました。
オプション用のプログラムディスクが付属されていますが活用されていますか?

取扱い説明書のPDFファイルの中に「はじめにお読みください」のファイルがあります。
このファイルを開いてオプションパーツのサポートページにアクセスすると

オプションパーツに対応したプログラムへの書き換え方法が載っていますので
それに従ってロボゼロのプログラムを書き換えてください。

小生はプログラムの知識はあまりありませんが、ジャイロを作動することに成功しました。
ちなみにキック系のプログラムも改良されているようで、左足のキックができるようになりました。

この書き込みが皆さんのお役に立てば幸いです。

返信No.6 投稿者:micono

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-12-27 22:20:00

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モーション改良されてるんですね。
それは良い事を聞きました。

結局、ジャイロどうのこうの問題でなく、
モーションが良くなかったってことですよね。

いつか置き換えて試してみたいと思います。

返信No.7 投稿者:NAZTEC

投稿日時:2013-01-25 16:13:14

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クラフト親父さん

こんにちは。Naztecです。ジャイロ取り付けにクラフト親父のWEBサイトを参考にさせていただきました。
ありがとうございました。

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