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教えてください!

取りあえず動いたのですが(全般)

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投稿日時:2012-06-25 09:40:54

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スレッド主 もの創りsaiko

 どなたか教えて下されば幸いです。
とりあえず動いたのですが、立った姿勢が全体的に後ろに反り気味で不安定です。

 特に片足系がダメなことと、転倒後の起き上がりが出来ません。ソフトの操作を勉強中ですが、まずホームポジションの変更調整で何とかならないものかと以下の微調整してみましたがダメでした。

・ つま先(モーターNo.10,15)を上げる(±40ピッチ程度)
・ 左右脚(モータNo.8,17)前に倒す(±40ピッチ程度)
・ 腰(モータNo.6)を前に倒す(±40ピッチ程度)

などを行い、姿勢は見かけ上よくなり、阿波踊りなどは以前より安定した動作になったのですが、片足、起き上がりなどは全く改善できませんでした。

 まだホームポジションの変更・置換のためのソフト操作しか出来ないのですが、とりあえず「起き上がり動作」が成功する設定についてのアドバイスを頂ければ幸いです。

返信No.1 投稿者:kikai

投稿日時:2012-06-26 03:39:52

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デアゴスティーニ・ジャパンのロボゼロ専用サイト新着情報一覧にある
(2012/06/19 ROBO XERO本体の前後傾きの修正について)をご覧下さい。

返信No.2 投稿者:もの創りsaiko

投稿日時:2012-06-28 17:37:33

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kikai様、アドバイス有難うございました。
 そんなところに情報源があるとは.....
 毎日Pcを使っているのに、自分のやっていることが精一杯で周りが見えない状況でした。
 おかげさまで、ほぼ全体的に改善しました。7,8割は行けそうに思っています。
・完全制覇のアクション
・時々失敗するアクション
・めったにうまくいかないアクション
・未だに成功しないアクション
 などなどを確認して、後退しない改善(今まで出来ていたのに!)を微調整で繰り返すつもりです。
 有難うございました。

 ところで私のROBOXEROの改善をご紹介します。参考にして頂ければ幸いです。
・頭のてっぺんに20cm弱の紐をつけ、転倒時紐の先を素早く持ってROBO転倒のダメージを軽減するようにした
  フィギアスケートのキムヨナさんが練習のときスケートリングの頭上からロープをつるして支えているという話がヒントです。この紐はROBOXEROを室内で持ち運ぶときも一番安全で安定的に扱えます。
 ただし、補強のため首の付け根のネジをM2に換え4本でナット締め固定としました。
・更に腰の付け根のネジも、4本ともM2.6に変え補強した
  首の次に弱いところが腰だからです。
・電池ボックスの蓋は開け閉めし易く、かつ堅牢にするためM3のローレット付き(ギザギザ)ネジに変え、ナット部分を補強した
  スペア電池を使うため、電池ボックスの開け閉めが頻繁になり、ドライバーレスにしたいことと、ボックスの素材がアルミで、ネジがバカになり易いのでM3ナットを裏に取り付けました
(取り付け方法は直接エポキシ接着では強度が足りないので0.1mm厚真鍮版にM3ナットを半田付けして、その真鍮版を胸板裏に、胸板取り付けのネジを利用して固定した)

そのほかの情報
・ 外部電源と、ジャイロの購入を決心しました。
・ このROBOXEROお行儀がよく、アクション終了の度かかとをそろえます。遊び場は表面がすべすべしているところが良いようです。
・ アクションリングの件
{180×90の表面がすべすべの薄い少し高価なベニヤ板}<{2万円} に気がつきました

改善方法を試される場合は、自己責任のもとお願いします。

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返信No.3 投稿者:暇人

投稿日時:2012-08-10 07:03:40

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ホームポジションの調整だけではどうしても転倒してしまう動作があり困っております。
特に片足で立つ動作は必ず転倒します。
もの創りsaikoさん。うまく動作するようになったでしょうか。
調整方法を教えていただければ幸いです。

返信No.4 投稿者:もの創りsaiko

投稿日時:2012-08-11 14:51:05

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暇人 様
 片足系動作は、ホームポジション調整前には出来ていましたが、調整後できなくなりました。このような微妙な動作、特に例えば、重心を前気味に置いた方が成功回数の多い動作と、後ろ気味に置いたほうが成功回数が多い動作などの背反的動作を両方成功する調整は無理ではないかと思い始めています。つまり、ジャイロ搭載等の対策がないと安定し、再現性のある動作は確保できないのではと思うのです。
 とはいえ、ホームポジションは、24サーボの個々のピッチを調整できるのですから、無限に近いホームポジションを丹念に探す努力は無駄とは言い切れません。

 一方、ブランコなど、手の握りが強すぎて小振り子しか出来なかったのを、握りの手加減をサーボ調整に頼らないでメカを組み込むことで微調整が容易になり大振り子が出来るようになるなど、改善の糸口は無限にありそうです。
 伏せ転倒からの起き上がりは出来るが、上向き転倒からの起き上がりが出来ない、左肩のサーボのギア欠けが頻発している・・・・など楽しい課題が続出ですが、
 実は今、私はD51200と和時計に時間がとられ、ROBOXEROは休眠中です。と言うのも、なけなし?の決心で決めたジャイロ購入ですが、搬入は年末(10月中旬以降暫時)とか。
 さび落とし動作は怠りなく実行中ですが、サーボのギア交換、同じ左肩3回も行いました。交換ギアはプラスチック製のものと金属のものがあるようですが、私はサーボのモータ保護のため、過負荷で欠け易いプラスチック製のものを使っています。こんなに頻発することは倍くらい高価な金属製を使わないから?(安物買いの・・・)ですかね。

 そのような訳で、あまりお役に立てませんでしたが今後とも宜しくお願いいたします。

別件ですが
・ ROBOXEROのハンドのしまり具合、サーボ調整を無しで出来る改造の写真を添付します
・ ROBOXEROの運動場、91cm×91cm×3.5mmの化粧ベニア 2枚\2,780でした
ホームセンターで購入し、養生テープで2枚合わせで運動場が出来ました。

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返信No.5 投稿者:暇人

投稿日時:2012-08-15 22:03:51

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もの創りsaikoさん。
アドバイスありがとうございます。
再び教えて頂きたく投稿します。
サーボモーターのゼロ点を含めて部品には必ずばらつきがあります。
従いましてそれぞれのロボゼロに合わせたプログラムの微調整が必要になると思います。
しかし私には68号で配布されたCDロムに収められたRX_EXECUTE_SDの修正方法がわかりません。
教えて頂ければ幸いです。

返信No.6 投稿者:もの創りsaiko

投稿日時:2012-08-16 20:23:41

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暇人 様

「RX_EXECUTE_SDの修正方法が分からない」とか。
68号で配布されたRX_EXECUTE_SDは、教示も含めROBOXEROを操作するデータの作成や、サーボ等の初期値をセットしたり、SDファイルへの書き込みなどをするアプリケーションプログラムだと思っています。
 従ってこの「プログラムを修正する」という意味が理解できていません。必要であればもう少し砕いてご質問頂ければと思っています。済みません。

返信No.7 投稿者:micono

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-08-17 16:06:48

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暇人さん
miconoといいます。

RX_EXECUTE_SDにあるオブジェクト化されたファイルを直接書き換えるのはできなくないけど難しいです。私のブログの「RXコントローラーを解析してみるぞ!」のシリーズを検索して見て頂ければ書いてあるけどまずやる人はいないでしょう。

RX_EXECUTE_SDにあるファイルは「HSWB4FDATA」のフォルダに入れておいてSD作成で転送されるコンパイルされたデフォルトのモーションプログラムのオブジェクトファイルになります(68号参照)。このファイルの元になるファイルは、RX_T_PROGRAMの中に入っているファイルです。

例えば、05SCR.txtがF5.TXTになります。
したかって、5番のファイルを書き換えたい場合は
1、F5.TXTをRXコントローラーのプログラムエディタで外部読込む(64号参照)
2、MOVEデータなどの編集を行う
3、プログラム書き込みで、同じ番号の5番へファイル書き込みする(65号参照)

といった手順になるでしょうか。
どのファイル番号にどのモーションが書かれているかも、私のブログにまとめてあるので、探してみて下さい。
私のブログの左上の「ロボゼロ資料館@ROBOMIC(ブログ)」とかからたどるのがいいかもしれません。

返信No.8 投稿者:暇人

投稿日時:2012-08-19 16:44:53

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もの創りsaikoさん。
暇人です。
ご返事ありがとうございます。
miconoさんのアドバイスが私の知りたかったことです。
これからもよろしくご指導のほどお願いします。

返信No.9 投稿者:暇人

投稿日時:2012-08-19 17:08:38

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mikonoさん。
暇人です。
わかりやすく教えていただきありがとうございます。
くどいようですが今一つ質問いたします。
F5.TXTを変更するとその変更が自動的に05SCR.txtに
F19.TXTを変更するとその変更が自動的に19SCR.txtに反映されるという理解でよろしいでしょうか。

miconoさんのサイトは時々アクセスしております。
しかし残念ですが私には少し難解です。

返信No.10 投稿者:micono

[WEBサイトURL]  投稿日時:2012-08-20 12:03:12

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miconoです。

ま、そういうことですが、自動的なわけではありません。
書き込みを行う時に選択した番号、その番号のSCR.txtに変換・転送されます。

もしF5.TXTのファイルを19番に書き込みを行えば、19SCR.txtという名前で上書き保存されますよ。

返信No.11 投稿者:暇人

投稿日時:2012-08-21 13:21:42

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暇人です。

miconoさん。どうもありがとうございました。
プログラムの修正にトライして見ます。
これからも教えを乞うことがあると思います。
その時はまたご指導のほどよろしくお願い申し上げます。
とりあえず御礼まで。

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