週刊ロボゼロ

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まっすぐ進めない(全般)

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投稿日時:2012-06-25 08:28:50

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スレッド主 やっち

こんにちは、はじめまして。
ロボゼロ、ついに完成しました。
アッパー、ワン ツー、感動です!!

が、しかし、
私のロボゼロの「前進歩行」は、徐々に左旋回しながら前進してしまいます。
50センチほど、前進すると、完全に左方向を向いてしまっています。

皆さんのロボゼロは「まっすぐ前進歩行」できますか?

また、「こうしたらまっすぐ前進出来た」などの
テクニックをお持ちの方がいましたら、お教えいただけませんか?

宜しくお願い致します。

返信No.1 投稿者:にゃりん

投稿日時:2012-06-25 21:31:17

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はじめまして。

ホームポジションの調整は終わりましたが、
私のロボゼロも移動系は出来ないです。

前進させると2,3歩でバランスを崩して倒れちゃいます。^^;

返信No.2 投稿者:hiroyay

投稿日時:2012-06-26 12:49:33

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はじめまして。
私のは完成した時は直進しました。ただ、後傾きだった為にホームポジション調整+前後傾き調整を行い、バッチリ動作しました。
ところが、先日遊んでいるときに転倒し、右股関節部のモーターがぶらぶらの状態(電源OFF時、ギア感が無い)状態になってしまいました。
それ以来、直進させようとすると左に曲がっていく傾向があります。パーツ販売でモーターを購入し、交換しようと思っています。

返信No.3 投稿者:やっち

投稿日時:2012-06-26 18:48:48

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こんにちは

股関節ですか、私も最近、股関節があやしいのでは?と思って悪戦苦闘してます。

ちなみに、私のロボゼロも最初2歩、3歩しか歩行できなかったのですが、下記のことをやったら、歩行できるようになりました。(曲がっていきますが)ご参考になるかわかりませんが、書き出しますね。
1、サーボの接続の正当性の確認
   ホーズエディターで、対象のサーボが動作することを確認しました。
2、ホームポジション調整+前後傾き調整

3、動かす場所の変更
   畳ほどの柔らかさのマットので遊んでいたのですが、フローリングで動かしました。
   ※柔らかい床での歩行は難しそうです。

一緒に頑張りましょうね。

   

返信No.4 投稿者:しげゆき

投稿日時:2012-06-27 00:16:05

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同じ症状に悩まされています。ホームポジション調整、前後傾き調整をして、前進歩行以外の基本的なアクションはほぼ問題ないのですが、やはりまっすぐ歩けないのは困ってしまいます。

滑りが良い床で、という記述がどこかにあったので、フローリングの床で動かしていますが、前進がどうしても少しずつ左に進みます。ケーブルの偏りなどで重心が左にずれているためか、とも思いますが、何か対策が見つかったら共有できればと思います。よろしくお願いします。

返信No.5 投稿者:やっち

投稿日時:2012-06-27 18:45:03

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まっすぐ直進できました。

私のロボは、左足首が少々内側に傾いていたようで、
ポーズエディターで、R11のサーボを調整してあげたら、
まっすぐ直進できるようになりました。
ご参考になるかわかりませんが、下記にしたことを書きますね。
1、脚のサーボの傾きを確認
  ここで、左右足首(R11、R14)の傾きに少々の違いがあることを発見
2、左足首(R11)の微調整
  「前後の傾きを修正する(pdf)」を参考に修正しました。

これから、体操系やダンス系でも転ばないよう調整していきます。

同じ症状に悩まされている人が一人でも救われますよに。

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