週刊ロボゼロ

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ホームポジションの調整(全般)

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投稿日時:2012-06-24 11:40:24

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スレッド主 iz12

みなさん、とりあえず本体完成おめでとうございます。
我が家も、遅ればせながら、ようやく本体は完成しました。
USB-シリアル変換ケーブルも入手でき、調整に勤しんでいます。

自動調整のプログラムを走らせても、なんとなくイマイチな我が家のロボ。
挨拶ていどはできるのですが、歩かせると…後ろにゴロリ!!
ロボゼロの「ROBO XERO本体の前後傾きの修正について」を参考に、細かく修正をしているのですが、
途中でバッテリー切れをしてしまい、なかなか進みません。

皆さんのところは、ホームポジションの自動調整プログラムだけで上手く歩けるようになったのでしょうか?
ご苦労やノウハウなどがあれば、お教えいただければありがたいです。

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返信No.1 投稿者:カワセミロボ

投稿日時:2012-06-25 17:04:05

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iz12様
カワセミロボと申します。
同感です、自動調整中(ホームポジション)に途中でバッテリーが空になり
充電の繰り返しで一向に前に進みません。
うまく動作している方、アドバイスして頂ければ幸いです。

返信No.2 投稿者:studentman

投稿日時:2012-06-25 18:56:09

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こんにちわ。
うちの場合、足首のサーボを本体側の足サーボにつなげるコの時型パーツがゆがんでいたのが原因で
後方に傾いていたので。ペンチで物理的に矯正して解決しました。
結果として右方向の側転以外は全て問題なく動くようになりました。最後の手段として参考にしてください。

返信No.3 投稿者:mukku

投稿日時:2012-06-25 19:44:12

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同じく、動いてくれるかどうか不安です。USBのシリアル変換ケーブルを入手していないので、ホームポジションの調整はできていないのですが、「あいさつ」は胸から上を、90度左に向けてあいさつするのですがそれでいいのかどうか。
「あわおどり」は完全にひっくり返ってしまいました。
前進もバランスが悪くころびました。
休止は、やや、上体を左に傾けて正座しています。
これからジャイロセンサーを注文する予定です。
正しい、動作の動画とかないでしょうか?

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返信No.4 投稿者:あまる

投稿日時:2012-06-25 20:50:01

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iz12様
 
こんにちは。
自動調整をしても、後ろに傾いていたので、ホームページに記載されていた
前後傾き調整をしました。
あわおどり、ピッチング、雲梯はできました。
ただし、キックは、全然だめでした。
ただいま、調整中です。
これは、ジャイロを購入しないとだめですかね。

返信No.5 投稿者:ヨチヨチ歩き

投稿日時:2012-06-25 21:39:12

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ロボ付属の電池はすぐなくなります。外部電源は必須です。私は昔のラジヘリの電池(3000MAH)をつかっています。また、歩行時等の転倒はホームポジションの微調整をしないとだめです。WEBの指示に従いロボが直角または気持ち前に倒れるようにしましょう(WEBの指示ではあちこちの関節をいじるようですが、膝の関節をいじれば一発で直りました。WEBを良く理解してお試しください)。
このほか、舌足らずのところが多いです。たとえばSDHC対応のSDカードは使えないこと。SDカードに初期データを入れるときHSWBホルダーを上書きされていないこと、単体教示のプログラムの導入方法などまごつくところが多いです。

ラジヘリの電池のご使用につきましては、自己責任のもとお願いします。

返信No.6 投稿者:ミノ

投稿日時:2012-06-26 00:31:15

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mukkuさん
始めまして
自分も同じ動きでどうしたらいいのか困ってたんですけど
45号のコントロールボードに配線をつなげる時にP6の40番と
41番の配線が逆になってるからでした。
それだけで治りますよ

返信No.7 投稿者:mukku

投稿日時:2012-06-26 23:07:01

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ミノさんありがとうございます。感謝。感謝です。そのとおり、配線が逆でした。言われなければ、まったく気づかず、次の手も無駄になるところでした。
電源を入れたときのホームポジションが、肩と胸が90度違っていたので、そこの組み立てを90度ずらしました。今日、また、元に戻しました。。いくつも、ネジと取り外し、たしかめながら50分も作業にかかってしまいましたが、昨日、投稿して、今日解決して、とてもうれしいです。
「あいさつ」がしっかり前を向いて、紳士的にできました。次は調整を行ってみます。ありがとうございました。

返信No.8 投稿者:ミノ

投稿日時:2012-06-27 12:02:11

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mukkuさん治ってよかったです
配線が近いので結構同じ間違いがおおいみたいです
これに気ずくまでにロボゼロが傷だらけになっちゃいました
自分は初心者ですが思いどうりに動かせる様にお互い頑張りましょう
あと、サーボが結構すぐ壊れます(もう既に両膝やっちゃいました)
でも、中を開けてみるとギヤを変えるだけで直ぐなおりそうです
買うより安くラジコン屋でギヤだけ売っているので挑戦してみます

ギヤの交換は、自己責任のもとお願いします。

返信No.9 投稿者:iz12

投稿日時:2012-06-27 22:14:15

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みなさん、ありがとうございます。
毎日、バッテリー稼働の時間内で少しずつですが、ホームポジションを調整し続けています。
調整しては、充電して、で、テスト作動させては…転倒!のくりかえしです。
まだ、バトルなんてしたこともないのに、すでに「歴戦の勇者!」的な雰囲気を醸しだしてしまっています。
ミノさん、同じですね…。
しかも、動作を試してみて、はじめてサーボの配線の間違えに気がついたり…先は長そうです。

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返信No.10 投稿者:huraibo

投稿日時:2012-06-28 13:38:38

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huraiboといいます。
私も後ろに傾いた状態でしたので、早速、前後の関節の調整をしました。
ところが、調整したホームポジションをマイクロSDカードに書き込む方法がわからず
いろいろ試して、やっとできました。
うんていの動作は、少し調整しなければいけませんが、見てるとすごく感動しました。
これからもよろしくお願いします。

返信No.11 投稿者:T.Braian

投稿日時:2012-06-30 01:11:31

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始めまして。T.Braianといいます。

サーボの付け間違いの件ですが、私はCACIOの「NAME LANDO」を使用しています。サーボの組み込み時に作成張り付けています。
側面の細い部分に張り付けていますので剥がれ難いと思います。

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返信No.12 投稿者:iz12

投稿日時:2012-07-01 12:06:18

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毎日、少しづつホームポジションを調整しては、動作をさせてみて再調整…のヒビです。
遠慮無く試しているので、すっかり…

どうも足のサーボケーブルに指(特に左側…というかいつも左側)を引っ掛けてしまう
事が多かったので、作動を妨げないよう注意しながら、ケーブルを引き直して、
さらに「タイラップで足に密着固定」させてみました。
(赤のタイラップなら良かったのですが…手元になかったので)
サーボケーブルの引き回しは、工夫のしがいのあるところですよね。
100均で170本入りのタイラップを買ってきたのですが、すでに半分消費しました…。

まだまだ、転倒することが少なくはないですが、いろいろと試してみようと思います。
将来は、やはりポーズやモーションを独自に調整して行かないとならないのかな?と…。
ユーザーが組み上げたロボには若干の個体差があるので、見本で付いてきたプログラムではカバーしきれない
プログラム数値になっているのかもしれない…個体に合わせて調整が必要なのかな?と思い始めています。

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返信No.13 投稿者:iz12

投稿日時:2012-07-05 01:22:55

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A3の右キックは、なんとか成功するように調整できました。
でもA1の左キックは転倒します。片足立までは出来るんだけれど、キックで足を振り切ると
そこでバランスを崩して…。

コッチの動作がOKに調整したら、アッチの動作が上手く行かなくなった。
んで、またアッチを出来るようにしたらコッチが…
そんな感じで、一進一退。

C15ダンスのロングバージョンと、A1&A3左右ミドルキック…
うまくできている人は、いらっしゃいますかねぇ。

…まだ、ウンテイはやった事無いです。
ウンテイを組み立てるのが面倒で。

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