掲示板掲載規約に準拠しつつ、皆さんのお役に立つかもしれない経験を記します。
まず、発生していた現象は、以下のとおりです。

【転倒の現象】
・歩き始めで右後方に転倒する。
　それに加え、
・バランスゲームで前方に転倒する。

このため、７０号に掲載されていた各種対策を行いました。
７０号では、「かかと上げパーツの使用」と「サーボの入れ替え」が紹介されていました。

【対策１：かかと上げパーツの使用】
（内容）
　７０号で配布されたかかとを上げるワッシャーを使用しました。
（結果）
　効果なし
（説明）
　ワッシャーの組み込み個所を変えたりして試しましたが、効果は認められませんでした。

【対策２：サーボの入れ替え】
（内容）
　下半身を分解し、取り外したサーボの音を聞き分け、似たものを左右対に配置して再度組み上げました。
（結果）
　効果なし
（説明）
　サーボの動作に誤差があるものと想定し、実際動作音には相当の違いがあり、軽やかな音から重そうな音を発するものまで様々でしたので、似た音のものを左右に再配置しました。
　なお、サーボモータの動作確認でテストボードへの接続を繰り返していたら、テストボードのソケットがもげました。ケーブルの取り外しは、ソケットを指で押さえて行うべきでした。（テストボードも購入する羽目になりました。）

【対策３：サーボモーターの初期位置を変更】
（内容）
　某ＷＥＢサイトで見つけたソフトウェアを使用して、サーボモーターの初期位置を補正し姿勢を修正しました。
（効果）
　歩行時及びバランスゲーム時の転倒抑制に成功しました。
（説明）
　掲示板掲載規約を遵守するため某ＷＥＢサイトで見つけたソフトウェア紹介は控えさせていただきます。関心のある方は、当掲示板の過去ログを検索してください。
　また、初期位置の設定値などは個体差があり全く役に立ちませんので、これも非公開とさせていただきますが、考え方は以下に紹介させていただきます。
　最初は、転倒の様子を何度も確認しました。その状況は、①歩き初めで、右後方に倒れる。②バランスゲームで、バランスをとり、起き上がる直前で前方に倒れる。の２点でした。このため、以下のように考えました。

・歩き始めで右後方に転倒する。
　　→右に傾きすぎることが原因と推定。
　　→右足首の外側を下げればよい（体を左方向に傾ける）と推定。
・バランスゲームで前方に転倒する。
　　→前に傾きすぎることが原因と指定。
　　→足首を下に、股を後ろに、ヒザを畳めばよい（体を立てて腰を下ろす方向）と推定。

　かなりの回数試行錯誤した結果、体を立てて腰を下ろす方向で補正をしたことにより転倒抑制に成功しました。足首横回転の補正が必要と推定していましたが、これは必要なく、要は重心の位置をどこに持っていくかということのようでした。
　
【補足】
　各パーツ（プラスティックの躯体、サーボモータとも）で誤差があります。例えば足の底面や足首の傾きが左右で異なったりします。これを物理的な方法で厳密に合わせるには限界があります。
　またロビは、転倒すると頭を打ちます。これを繰り返すと、首を止めているリング部分（ワッシャーの方ではなく、首本体）を破損しパーツを購入することになりますので注意してください。
　
【免責事項】
①試行錯誤した内容が皆さんのお役に立てばと思い、顛末を報告させていただきましたが、ご質問に答えられる知識を持ち合わせておりませんので、ご質問はご容赦ください。
②掲載情報は、その完全性、正確性、有用性、適用性などの一切について、いかなる保証もいたしません。カスタマイズ・改造などを行った結果として生じたトラブルは、自らの責任と費用をもって解決してください。
③本掲載内容類似の行為を試される場合は、自己責任のもとでお願いします。