音声認識についてよく、認識しないとかあります。もちろん、声質も原因のひとつと考えられますがそれ以外にもあります。
私のロビで検証してみましたが、まずロビの頭を開けたまま音声認識基盤のみフリーにします。
その状態でロビに声をかけてみると格段に言葉を認識する様になりました。
この時点で認識が変わらない場合は声質のせいと思われます。
さて、これで認識が良くなる場合は他の原因となりますが、恐らく頭部でノイズが反響してそれをマイクが拾ってしまうと思います。頭部には首のサーボのノイズが乗っていると思われます。常にサーボは位置制御していますから。
では、どうすれば良いかですが基盤のマイク穴を指で塞いでも音声認識します。基盤のマイク穴裏の金色の部品に厚めのスポンジなどを当ててマイク穴を塞ぐと言葉に反応しなくなります。
なので基盤の裏側は遮音しなくてはノイズを防げません。2～3ミリぐらいのスポンジで遮音しましょう。
そして基盤の表側のマイク穴周りにコーキング材などでシールします。その時、マイク穴を塞がない様に注意しましょう。
あと、私は基盤に当たるプラスチックの穴にも筒状の薄いスポンジを入れました。音の反響防止です。
あとはシールが潰れない様に軽くネジ止めします。基盤を浮かす様な感じです。
極力ボディから伝わる振動、音の反射がマイクに伝わらない様に。
これでかなり改善すると思いますよ。

あと、マイクの感度ですが悪いのではなく、逆に良すぎるのです。
良すぎて周りのノイズを拾ってしまうと言う事がですね。
参考になれば幸いです。