こんにちは　ロボゴ　です。
相模７５さんとは以前(２年前）溝ノ口でアイボールさせて
頂きました。

その時はROBOZEROの集まりでした。ROBI君を作るかどうか
検討しているとお聞きしましたが、ROBI君は製作したのですね
私も作り上げまして、動かし始めている所です。
　
音声認識はそれなりにＯＫなのですが、歩行が苦手のようです。
二歩　歩いたあと後ろに転倒してしまうのを
”７０号の１０ページ足裏の高さを調整する”　を適用しまして
転倒しなくなりましたので、

”歩行４Ｓ”のプログラムを書き換えて１０歩　歩かせるように
しましら、左右にぶれてしまい、不安定な歩行しかしません、
ロボゼロみたいにしっかり歩行出来ませんかね、
よい方法が有りましたら　ご教示お願いします。

こんにちは”ロボゴ”さん。コメントありがとうございます。
相模７５です　連絡がとれないまま・・ごめんなさいﾈ。

我が家のロビ君は誕生以来順調で歩行や、ダンス等で倒れることはありません。
性格は”やんちゃ”です。訂正します。
組立で注意したことはロボゼロの場合は、各サーボのステータスチェックができたが
ロビの場合はその機構ありません。組み立て時、サーボの４本の長ネジの締めすぎに注意をしたぐらいかな
それゆえ、歩行調整、ホームポジション調整はやってません。

　相模７５さんご返事有難うございました。ロボゴです
　

姿勢をワッシャーで物理的に修正していたのを、止めにして角度調整プログラム
を公開していましたので、ＤＬさせてもらい、修正しましたら、
１０歩の歩行その他のアクションも難なくこなすようになりました。　

電池がすぐ無くなるので、外部電源で動かすように改造しました。
やり方は　スイッチ　ＯＦＦ側に　外部電源が来るようにしましたけど
マイナスリード線が無いので、ロビ本体から引き出したので、
大改造でした。

　ロボゴさんこんにちは、相模７５です

　ホームポジションを角度調整プログラムで修正したのですねヨカッタね
　歩行も１０歩とは大変だったでしょう。
　
　電池は外部電源でどうのこうの書いてありましたがロビのサーボにそれだけの
　耐力があるかどうかサーボの発熱には注意してください。通電中は絶えずサーボ
　に電流は流れています。ロボゼロのサーボのように（電流、温度、電圧）の
　プロテクトがあれば・・これ以上は書けません。
　
　私のロビーは”ゲンキモリモリ”の時だけ遊んでやります。”ジュウデンシテ”
　（電池電圧低下）でスイッチオフします。10～15分ぐらいが目安です。サーボを
　外から触って40～50度ぐらいでストップです。
　故に外部電源で操作するユウキはありません。
　もし外部電源操作が必要になったら扇風機でガンガン冷やします。

相模７５さん今日は　ロボゴです その後ロビ君はいかがですか、わたくしのロビ君はほぼ元気に活動していますが、 時々ネジの増し締めをしてやらないとダメな事が判りました。 歩行とかダンスの時に転ぶようになり、調べましたら、２番と７番の股関節を 止めているホルダーがバカネジになってしまい、サポートセンターに電話して ホルダーを送ってもらい　無事復活しました。 最初から動かなかった人感センサーも送ってもらい取替えましたけどダメでした。 これは機構と違い　電子回路にかかわる事でどこがダメなのか特定しくいので 困りものです。