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両腕が動かない場合のヒント（70号）
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投稿日時：2014-08-03 11:02:15 |
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Yadamonkun | |||
どうも、昨日、誕生日を迎えました。
ただ、10分で両腕が動かなくなり、過去の書き込みを参考に分解＆再組立てして直りました。
状態としては、胴体部分がひと肌に温まったのと、サーボからのグリースのにおいが多少する程度でしたので、
サーボモータやハーネスの焼損でないことを信じつつも、不具合の切り分けをする上で、
両腕がピクリともしないことが不可解でした。
バックボディカバーを外し、マイコンボードのサーボケーブルを確認するも、症状変わらず。
MicroSDをテスト用に変更するも、両腕はピクリとも。
いざ奮起して、肢体を取り、頭部を解体し、マフラーを外し、左右に分離し、51号の半身テスト（左右別）を実施。
あら不思議、右は動作し、左が一切動かない。
そこで、左右両方のサーボケーブルを挿すと、両方動かなくなることがわかりました。
ポイント：両腕が動かないときには、サーボケーブルを左右片方ずつ動作チェックする。
※もしかしたら、ロビのココロのプログラムでも同じかもしれません。試してませんか。
その後原因となった、左腕を分解しました。原因は、前腕サーボの接続ケーブルの接続不良でした。
つまり、腕の先端のサーボが通信しないと、腕全体が動作しない。さらに、両腕をマイコンボードに接続していると
両腕が動かない仕様の様です。
前腕の接続ケーブルの接触不良ですが、51号チェックや誕生直後は動いていたことから、
誕生後ダンスとか、転倒とかしている間に、接触不良が発生したようです。
サーボケーブルの長さに余裕が無いため、分解直後はケーブルの張りが強く
突っ張っている感じでした。
サーボのコネクタ（二つありますが）のどちらかに挿すかで張りが弱くなりました。
添付の写真の様に伸ばしても折りたたんでも指で関節穴からの余り部分を触って、
張りの具合を見て試行錯誤する必要がありました。
対策の写真は二枚とも対策後です。
※サーボケーブル70mmは、もう数ミリ長いといいですけどね。
ポイント：22号で肩のケーブルの余裕調整の指示がありますが、上腕の関節も余裕調整が必要です。
最悪、片側の一つのサーボの通信不良でも両腕が動かなくなります！
以上ですが、
今後も色々生まれた後は、起きそうな予感がします。
【トピックス】 腕
こんにちは。
我が家のロビ君は昨日誕生し、動作やリモコンも問題なかったのですが･･･
今日電源ONしてみると、両腕が全く動かず。
とりあえずマイコンボードのサーボケーブルを差し直してみても、ピクリとも動かず。
両方の腕が動かなくなった事が気になりましたので色々検索してみましたら
こちらで答えが見つかりました。
他にも気になるところはあるのですが、とりあえず私も解体してみます。
分かりやすい情報を有難うございました(*'-'*)
こんにちは。
うちのRobi君は左足首横回転のサーボが燃えたので
配線も外して燃えたサーボのまま部品待ちをしていますが
立ち上がるしダンスもしてくれます。（支えが必要ですが）
腕はちゃんと繋がってないと動かない様ですね。
なんか不思議な制御になってますね。
Yadamonkunさん
分かりやすいトラブルシューティングありがとうございます。
私は充電後に電源を入れると、両腕が電源を入れた位置でカチコチに動かなくなり、電源を切るとブラブラになりました。
そこでYadamonkunさんの書き込みを思い出し、テストモードのSDに入れ替え、
本体の基板の右腕、左腕のコネクターを抜き差しをして、左腕に問題があることを確認。
左腕を分解すると、上腕のコネクタが浮いていました。
おかげでスムーズに修理が出来ました。
似た症状。
完成して、フラフラと歩きました。全体に剛性がないので、サーボモーターの取り付けねじを締めていきました。
全体に緩いねじ締めだったので、増し締めですね。
そうしたら、左足全体が動かなくなりました。
順に分解しながら調べていくと、足首のモーターが残りました。
それを外すと、オッケーのテストで作動しました。
ID書き込みの基盤で見ると、足首のモーターだけが点滅になりました。エラーです。
これが原因で左足の全体が動かなくなるのです。
こういう仕組みに気が付きませんでした。
エラーの原因は、組みつけの際に、モーターの基盤の円形のもの。
どうもそれが回転を検出しているようです。
その上にリード線が乗った状態で挟んで組みつけてあったらしいのです。
組みつけは、締め付け過ぎに注意して緩かったので、挟んだ状態でも動いたのですが、
増し締めで動かなくなったのです。
リード線の位置を変えて治りました。
剛性不足は悩みですね。
実は修理後にダンスをしたら、また同じ症状が出ました。
組み立てて順を見直すと、２２号の１１ページ１５～１８の作業をしていませんでした。
症状から見ると左腕の組み立てに、この作業は結構重要と思います。
修理後はダンスを繰り返しても今のところ大丈夫です。
いったん症状が出ると分解する必要がありますが、組み立て後でもある程度できる作業なので、
正常に動いていても予防処置として良いかもしれません。
腕が動かないとき体を分解しなくても出来ます。
腕の方から分解していけばいいです。
肩のサーボ以外は修理出来ます。
再組み立てではケーブルを長いのに交換した方がいいです。
ウチも同じ症状で分解する羽目になりました。肩のサーボへのケーブルの被膜が削れてむき出しになっていました。
腕と本体を繋ぐ金属のパーツと接触していたみたいです。
ケーブル交換も考えたのですが、断線している訳でもなかったので被膜を補修することを考えました。
液体の被膜を塗ることも考えたのですが値段を見て断念。次善策として、金属、ポリプロピレン、ポリエチレン等に
使用できる接着剤を削れた部分に塗って急場をしのぎました。今のところは問題なく動いていますが…
Yadamonkun さん
こんにちは。貴兄のヒントが大変参考になります。
我が家のロビ君も両腕が突然動かなくなりました。
しばらく一週間位休息を与えましたところ、お盆の休みに
帰省しました『孫息子』（小５）の前で見事に歌を歌い
ダンスを披露することが出来ました。
やれやれ、これでやっと”ロボット爺さん”の名誉？回復が
なされました。
有り難うございます。
Yadamonkun様
私の場合は、誕生時、正常動作しましたが、
その後、起動するごとに左手右手と動かなくなりました。
(^_^;)
テストの時は右手が動作不良だったのでチェック正常動作となりましたが、
左手は未チェックでした。
ありがとうございます、私も奮起して分解チェックしてみます。
＞※サーボケーブル70mmは、もう数ミリ長いといいですけどね。
確かに、組み立て時、余裕がほしいと思うところが何箇所かありましたね。
すねのケーブルは、ものすごく余ってるんですが･････
今のところ、残念ながら、パーツは135ミリ長しかないようです。
しばらく待つと出てくるのかな････
はじめまして ゆばーばキキです
うちのロビも７月３０日に誕生しましたが、２日後転んで右手右足動きません。分解してみると
ケーブルが黒いところが剥げていたり、肩はサーボに着ける時、短いのでうまくいかず
ちぎれてしまいました（；；）センターにケーブルを注文中ですが・・・・品切れなようで
待つ間に頭を分解していますが、リモコンケーブルは抜けません。この状態で肩の修理は
たいへんですね～（＠＠）頭かかえています。良い策あれば教えてね。宜しく（＾＾）
両腕が動かないようです
テストでは正常、組み立て完了時も正常に動いたと思います
背中の左腕（下から２番目）コネクタを抜くと右腕が動くようになりました。
ここの書き込みで、左腕の可能性が高いようなので、肩の金属バーのネジから外していくと左腕が外せます。
順に分解していくと、特にコネクタの接触を気にしながら、上腕のサーボのコネクタがコチッといったようです。
たぶん、ケーブルが短く、引っ張られて外れたと思われます。コネクタが抜けなければ線が切れていたかも。
ケーブルが７５ｍｍあるといいなぁと思います。
また、どこかに挟んだのか、ケーブルが潰れて心線が見えていました。
そこで、テストスタンドの１３５ｍｍのケーブルを取り付け、両サーボの空間に余った線を押し込み、組み立て直しましたら、なんと動きました。腕が動くとやっぱりロビらしい結構な動き。
ケーブルは予備に購入しておくことにしましょう。
役に立つ書き込みをありがとうございました。おかげで簡単に治りました。
このスレッドが大変参考になりました
完成して2日、重症ではないと信じこのスレッドを読んで、作業開始。
胴体の左腕のコネクタを外したら右腕が動いたので、このスレッドの通りだ！と安心して左腕の分解をすることができました。
左腕最初のサーボである肘の接続部が緩んでいたので再度接続&余っていたシール補強で再度組み立て（端子の状態があまりにユルユルだったので原因はここだ！と決めうち）
ありがとうございました
