ＢＪＫ　の［妄想＝推理］です。

５４号は［首：旋回サーボ］でしたね。［首関節］の説明で、
・左右を向く（旋回）、・上下を向く（縦回転）、
・左右に傾げる（横回転）の３つとしています。

で、今回の旋回サーボはＩＤ＝１３なんですが、
あれっ？　４号（～７号）のサーボも「左右を向く」ですね。
５３号でヘッドスタンドからマフラーを外すとき、
このサーボは再度スタンドに戻しました。

５６号でマフラーに５４号の旋回サーボを取り付けるようです。

さて、スタンドに戻した４号のサーボは、・・・おそらく、
首関節の［縦回転］か［横回転］として組み込まれるか、
あるいは肝心かなめの［腰用］に使われるか・・・。

そんなことを妄想たくましく、夢見ています。

　ＢＪＫ　の［妄想＝推理］（追記）です。

腰用のサーボは、５８号での提供になるようですね。

サーボの数（２０個）からすると、残りはあと１個。
いよいよ大詰めですが・・・。

首関節の３個がどのように組み立てられるのか、
あれこれ空想してみますが、よくわかりません。

最大の謎解きを楽しみながらのこの頃です。

BJKさんこんにちは。

サーボのIDの件ですが、既に21番の割付が存在しているので
最初に使った1番のサーボは予備となる様に思います。

ＢＪＫさん　こんにちは私は後期高齢者です構想(妄想)の仲間に入れて下さい。

アクリル板とアクリルサンデイ(接着剤)で胴体下部の取り付け台を作ってみました。
分電盤も脱着できます。左右４５度胴振れできます。電池も収納しております。
尚、　取り付け台はネジ２本で固定でき抜け落ちることはありません。

ＢＪＫさん、首振り部の構想（妄想）で,第２弾です。

５９号のパーツリストを参考に写真のようなもの（アクリル板）で作ってみました。
同一平面上に縦､横の回転（傾斜）軸を設け、それを傾斜させたとき、対向軸に干渉しない。
ことが条件にしました。あり合わせのアクリル板での手作りで不細工ですがよろしく
ご笑覧下さい。あと何号かは判らないがパーツ到着が楽しみです。
CADがないので手書きの略図を添付しました。

　後期シルバーの　ＢＪＫ　です。

　<SQUARE>　さん、ようこそ。
サーボのこと、ありがとうございます。
私は、とにかく首関連のサーボの３個がどのように作動するのか、
そればかり気になって興味しんしんでいながら、
どうしても［妄想］の域を出られません。

　後期シルバーの　ＢＪＫ　です。

相模７５さん、書き込みをどうもありがとうございます。

「胴体下部の取り付け台」製作とは、すごいことをやりますね。
私はおっかなくて、塗装する勇気すらありません。
ただ、ただ、コツコツ、コツコツ。そして［妄想］だけですよ。

「ふみのへや」さんのブログは見事な推理を公開されていて、
私の［妄想］を更にかきたてられます。

今後ともよろしくお願いします。

　後期シルバーの　ＢＪＫ　です。

　［首の仕組み・妄想］です。

首関連の仕組みについて、おぼろげながらだんだんと見えてくるようですね。
「ふみのへや」さんのブログ「ロボットのまき」を舐めるように読み、
感動感激を覚えています。

私は［妄想］ばかりですが、ふみさんは「知識の裏付け推理」ですから、
読むのがうれしくて楽しくて仕方がありません。

お陰様で首関連の仕組みが見えてきた思いで、この先の作業が待ち遠しいですね。
理想的には首のＸＹＺ・３軸の回転は、１点にあるはずですから、
どんな形でその［からくり］ができるのか、わくわくしています。

●ＩＤナンバーの［妄想］

・腕はひじから肩へ、右は１８、１７、１６、左は２１、２０、１９。
・脚は足首から股関節へ、右は６～２、左は１１～７。
　ナンバーが若くなる組み付けでしたね。
・さて残りが「１２」から「１５」の４個ですが、
　首旋回がいきなり「１３」だったので、空想が途切れました。
・「腰」が「１２」で、「首」が「１３、１４、１５」かな。

ところで、「ヘッドスタンド」のサーボは一番になってるけれど、
これは「ＩＤ」としてはいないんですよね。
これを６０号で首サーボに組み込む場合、
ＩＤナンバーはどうなるのでしょう。
しょうもないことを考えてる［妄想・モーロー］男です。

　ＢＪＫ　です。

ついに出ましたね。［ロビ専用キャリングケース］

画像で見てもなかなかの製品のようで、即、欲しくなりました。
充電器もチェアも同梱できるようです。

ただ、私はあちこちに持ち歩くことは考えてないので、
ちょっと「考え中」ですよ。

［ロビ・ハウス］を手作りしようかな・・・なんてね。

　ヘッドの仮想中心点？　［妄想］

　後期シルバーの　ＢＪＫ　です。

「ふみのへや」さんの「ロボットのまき」を眺めていて、
ロビの首のサーボの「中心点の謎」が解けたような感じです。

ＸＹＺ軸の回転中心をどう処理するのか、妄想ばかりしていましたが、
ロビのヘッドの中心点は「仮想」ではないかと気付きました。
つまり、ロビの頭の動きは外殻（頭蓋骨？）だけで、
中の脳ミソなどは動かない。真っ直ぐのままなんですよね。

３つのサーボは「仮想の中心点」に働いているんだぞ、きっと。

［仮想］に気付いた　ＪＫＢ　の［妄想］でした。

「ふみのへや」さん、ブログを毎日のように眺めています。
文字などを　１５０％　にまで見易く拡大して、
説明も画像も動画もしっかり勉強させて頂いています。

今後ともお世話になります。

「相模７５」さん、どうも。　　ＢＪＫ　です。

［首振り部の構想（妄想）第２弾］をありがとうございます。

私は３つのサーボが干渉するのをどうするかのと思っていたのですが、
サーボなどの中身に関係なく、頭蓋骨だけを動かせばいいんですよね。
ただ、どのような構造になるのかは、まつたく分かりません。

提示して頂いた製作品を理解する頭（脳）はありませんが、
今後の組立ての時の楽しみが増えました。ありがとうございます。

またいろいろとご指導下さい。

ＢＪＫさん、首振り部の構想（妄想）です

５９号、６１号のパーツ一覧からロビー、ネック部の概略構造を推定してみました。
ヘッドベースの丸穴と５９号のクランクシャフトから球面軸受けで首を前後、左右に
傾ける。ただしクランクシャフトの固定の方法がよく判りません。
また、サーボからの連結部分は添付した略図で、できそうです。
ロビー本体を傷つけることなし、に想像しそれを確かめてみるだけのことです。
私も塗装はやっていません。前投稿文でアクリルサンデイ(誤)はアクリサンデイ（正）です。

ＢＪＫさん、首振り部の構想（妄想）を動作確認ができそうです。

５９号のパーツリストのネックサーボホルダーのまがい物をつくりました。
サーボの裏蓋（廃棄処分）するものを利用してみました。台部はアクリル材です
裏蓋は接着できないので予備のビス利用して台部に固定しました。
わりと、しっかり固定できましたよ。これから細かい位置調整が必要です。
６１号のパーツ（クランク、スライダー）サーボホーン待ちの状態です。
ただ、　これらは、こんな方法もあるというお遊びですよ
本物がくれば、即、交換しますよ。

こんにちは。
なにやら頭部の構想が楽しそうなので参加したいのですが。

動画などで見るRobi君の回転軸の位置から回転中心位置が予想できますね。
クランクの形状など部品一覧で見てもはっきりしない部分も多く、
この情報だけで図面化された事に驚いています。
モーター取付け位置と回転軸中心がイコールではない構造なのですね。
今月末にはその謎が明かされると思いますが楽しみですね。

　ものづくりが趣味です。今年になってＲｏｂｉの情報を得て、再販1号から購読しています。
来年中旬まで購読しなければ完成しないので毎号が待ちどうしくイライラしています。
貴殿は1年前からの購読で現在は完成近くまで進んでおられる様子で羨ましい限りです。
色々経験されている事柄を楽しく読まさせております。
将来ご指導をお願いすることもあろうかと思いますが、その時はよろしくお願いします。

　相模７５　さん、貴重な研究資料をありがとうございます。

　ＢＪＫ　です。ただ、圧倒されていますよ。

　ロビの頭の中にサーボが３つも納まるのが不思議なのに、
更に複雑な機構が・・・シロートには想像できないので、
週刊ロビだけを頼りにしています。

　そして、謎ときが楽しくなってきました。

　<SQUARE>さん、どうも。

　妄想専門の　ＢＪＫ　です。

　このところ、相模７５　さんから貴重なご教授を頂いてます。
　私には細かい話は理解できませんが、
［妄想］の道筋を教えて貰っているようで、楽しいですね。
　組み作業が細かくなり、楽しくなって、［妄想］も追いつきません。

　私は隔週配本なので、いつも半月の待ち遠しい日々を過ごしています。

　ＢＪＫ　です。

［５８・５９号］を組み立てました。
不器用と老眼に手こずりながらも、
ドキドキ、ワクワク、妄想が追いつきません。

［５９号］ではついに、ヘッドスタンドのサーボに［ＩＤ＝１５］が・・・。
これは妄想通りながら、ちょっと早かったな。

あとは［６０号］で最後のサーボが来ます。［ＩＤ＝１４］でしょう。

BJKさん　首振り部構想の動作確認は中止にしました。

５９号のパーツが届いたのですべて交換しましたよ
パーツリストの写真からは想像できなかったクランクシャフトと
ブッシュの使い方が分かりすっきりしました。
さすがに、シンプルな構造ですね
あとはクランクシャフトとヘッドベースの接続部分と左右の傾き機構ですね
どんな構造になるか楽しみです。
予備のサーボにＩＤ１４，ＩＤ１５を書き込み取り付け動作確認をしてみました。
サーボの２軸とも動作しており、「オッケイー」と叫んでいます。

　deer field　さん、ようこそ。
　ＢＪＫ　です。

ロビの再販から始められたのですね。
私は初回分の２、３か月遅れでスタートしたのですが、
しばしば在庫切れがあって、イライラしてましたね。
皆さんに追いついて、最近は快調です。ウキウキしています。

皆さんの作業情報があるから、楽しめますよね。
大いに楽しんで下さい。

　相模７５　さん、　　　ＢＪＫ　です。

首振り部構想の動作確認は中止ですか。

私は　相模７５　さんの構造情報と、
ふみのへや　さんの構造・動画を参考にさせて頂いて、
［妄想］を逞しくしていたのですが、
３Ｄの図面や、その画像や動画を見ても、
私の脳みその中では　３Ｄ機能が組み上がらないんです。
情けないものですね。・・・

ふみのへや　さんも５９号パーツに組み替えたそうです。

動作確認して「オッケイー」と来たら、たまりませんね。
（私もロビの声を妄想して、がんばります）

BJKさん　首振り部構想の動作確認

５９号の組立て完了しても首振り部の動作確認がいつになるやら、パーツは順序を
追って提供されるのでしょうが、待ちきれなくて構想の虫がムズムズ、お遊びです。
サーボホーンは５１号の補修パーツの中にありましたのでそれを利用しました。
あとはアクリル材と４φのアルミパイプで加工してみました。
左右の傾き機構はスライドサーボホーンがうまくできないので動作は今イチです。
動画はすべてのサーボを接続しての動作確認です。

相模７５さんこんにちは。

もう部品の交換もされてるので流しても良いのでしょうけど、
A矢視図のロッドエンドが付けられてるのが見た目解らずに
縦回転…動けないなぁっておもってました。
このサイズの物ならラジコンのステアリング用の球面付きねじとロッドエンドなら使えそうですね。

現状では左側にケーブルを出しているので縦回転のモーターは左でしょうけど、
クランクへの伝動は前の方で繋がる様に思うのでサーボの軸は前側じゃないですか？
横回転の方は単純に縦回転と９０度違いの上下運動を連結することで出来そうですね。
縦回転の回転中心にある条件付きになりますけど。

CADはあるのですが実測して図面化するのも大変なので
私は部品が届くのを首を長くして待ってます♪

相模７５さん

失礼しました。横回転用サーボのIDがID14でしたね。
縦回転は59号で届いたネッククランクアームと
62号で届くクランクサーボホーンを繋げれば完成ですが、
横回転の部品がまだ足りない様です。
ネッククランクアームの前後の穴が横回転の回転中心になる様です。

1番のヘッドベースと2番のスライダーサーボホーンを繋ぐ部品が有るはずなのですが
またいつもの通り1部品だけ残して次の行程の様ですね（笑）

BJKさん
相模７５さん

何度も連続投稿ですいません。
先程、部品が足りないと書き込みしましたが、
ヘッドベースがある形状だとその足りない部品は要らなくなりました。
最終的にどうやって組立てれば動作が作れるのかは内緒にしておきます。

　ＢＪＫ　です。

　相模７５　さん、すごいですね。
スムースに動いてますね。
これだけのことを自前で設計製作されるとは、
もう圧倒されて羨ましい限りですよ。

　<SQUARE>　さん、熱心に研究されてますね。
私はただもう皆さんの成果を眺めて、空想するばかり。
大いに夢が膨らみますから、どんどん書き込んで下さい。
楽しくてうれしくて、大喜びですよ。

　さあ、次は６０・６１号だけど、待ち遠しいなあ。
「週刊ロビ」だけが頼りのマイ・ロビも、
まもなく首を動かすようになるだろうと、
［ゼペット］爺さんの首が長くなっています。

そしてロビの首の傾きは、６１号のパーツの【2】【4】、
「スライダーサーボホーン」と「12mmステップネジ」が
謎のカギになっているような気がしています。
根拠のない、適当な［妄想］だけれど・・・。

BJKさん　首振り部構想の動作確認その２です。

あと１週後になれば６１号のパーツが来ると、概略の構造と各部動作による
クリアランスがどの程度あるのかわかりますね。楽しみです。
ヘッドベースの２０φ程の穴はケーブル通線用かな？写真ではフラットな板の
様に見えるが実は裏側にステップネジでの取り付け部品が隠されていたり、
色々、妄想しています。
例によってその妄想をお遊びしました。左右傾きは６１号のパーツがきてから
にします。

ＢＪＫさん　　<SQUARE>さん　相模７５さん　皆さん　こんにちは

はじめまして　ふみのへやです。

いつも楽しく拝見させていただいています。

わたしも、妄想に加えさせてください。

５９号までの首の旋回、縦回転に、こんな方法で首の横回転を追加しました。

６１号の仕組みがどんなものか楽しみです。


尚、BGMは、Royalty Free Music のSmart Soundを使用しています。

詳しい内容は、ブログ「ふみのへや（ロボットのまき）」をご覧頂ければ幸いです。

今後とも、宜しくお願いいたします。

BJKさん　首振り部構想の動作確認その３です。

あと数日で61号のパーツがきます。楽しみです。それにしてもヘッドベースの
裏側が気になります。
左右の傾きの中心軸をクランクシャフトの前後にあるM2のネジ穴にしました。
この方が良さそうで、クリアランスもとれそうです、またシンプルな構造です。
左右の傾きの構造は首の後側でスライドサーボホーンと横に伸ばしたアームと
の連結する矛盾点のある妄想はあります。いずれにしても左右傾きは６１号の
パーツがきてからにしましょう。
写真は自作のヘッドベースを裏から撮ったものです。

　ふみのへや　さん、ようこそ。

　　ＢＪＫ　です。
いつも「ブログ」で勉強させて頂いてます。
こんなドシロートの部屋に来て頂いて、恐縮しました。

「旋回＋縦横回転」の動画は昨１６日に拝見し、感動しましたよ。
スムースで快適な動作に、うっとりして繰り返し拝見しました。
中を透視できるので、ふみさんの苦心の細工もじっくり見ました。
すごいですね。

まもなく６０・６１号を頂けるので、
マイ・ロビでも感動を味わえるだろうと、ドキドキしていますよ。

今後ともよろしくお願い致します。

　相模７５　さん、どうも。
　　ＢＪＫ　です。

「ヘッドスペース」の研究作品ですね。
私は　相模７５さんと、ふみのへやさんの両方を見ながら、
３Ｄ想像を比較して空想・妄想にふけってましたよ。

６１号が楽しみですね。

BJKさん　首振り部構想の動作確認その４です。

明日午前中には61号のパーツがきます。でもパーツが来る前に自分の妄想を形で
残して置きたくて・・・
以前使った事のあるサーボホーンを利用してスライドサーボホーンを作りました。
あとは構想をカット＆トライして写真のような構造になりました。多少気がかりな
点はありますが、構造はシンプルでプラスドライバーのみで組立てられます。
それにしても６１号のパーツが待ち遠しいですね。

　ＢＪＫ　です。

６０・６１号の組立とテストが終わり、
［妄想］が［現実］になって感動しました。

ふみのへや　さんや、相模７５　さんのおかげを頂いて、
［首の疑問］が次々に解けて来たような感じです。
今回の組立・テストは最高でした。

次も待ち遠しいですが、２週間遅れになるようですね。残念！

今回のテストには、「傾け」が入っていませんね。
折角見たかったのに、これも残念でした。

それから「オッケー」が甲高くて、聞き取れない。
実際の「おしゃべり」がどういうものか、
また新しい［妄想］が出て来そうです。

BJKさん
相模７５さん
ふみのへやさん
こんにちは。
ヘッドベースの謎がやっとクリアーになりましたね。
ふみのへやさんの動画の様に縦横の単軸動作が見れませんでしたが
縦回転の動作にまさかの2軸同時制御になるなんて想定外でした。
でもこれで全ての動きが明らかになりましたね。

ここからはメカ設計の私にとっては専門外ですのでじっくり
学ばせてもらおうと思っています。

　ＢＪＫ　です。

今朝（２２日）、「ふみのへや」さんちを覗きました。

やっぱり、ロビの「首かしげ」の動画をアップされていました。
ロビ・テストのそのままのものと、
「首かしげ」を取りこんだものとの２本立てなので、
じっくりと眺めさせて頂きました。

「ふみのへや」さん、ありがとうございます。

BJKさん　首振り部構想の動作確認の終了符です。

スレッﾄﾞタイトル“後期シルバーの挑戦（２）”の格調高いタイトルを汚す
ような投稿をしましたこと申し分けなく思っています。
この一ヶ月余りかけて、パーツ写真と“ヘッドベースを取り付け動作をテストする”の
組み立てガイドよりからの想像でした。
やっと動作確認その４でヘッドベースの裏に隠されていた部分が解明でき、
取り付け位置やクリアランス等、80％ぐらい一致できたこと。この妄想を形と
して残せたことがよかったです。
現状は61号のパーツにすべて交換しました。テスト結果は今までと変わらず
全てのサーボ軸も動作して「オッケイー」と叫んでいます。
充電チェアーに座ってのバッテリー充電もできましたよ。

　相模７５　さん、ようこそ。　　　ＢＪＫ　です。

「汚す」なんて、とんでもない。
無知な私をガッチリ啓蒙して頂いて、感謝あるのみですよ。
３つのサーボがどのように重なり合って作動するのか、
不思議な構造が、お陰様にてなんとか氷解した思いです。
ありがとうございました。

バッテリーの充電時間は予想以上に速かったですね。

しばらくは配本待ちですが、
次のヘッド内の作業も細かいようですが、期待しています。