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ロビタ

投稿日時:2020-02-10 19:52:48

パトロールモード不具合改善実験

パトロールモードで障害物にぶつかりまくる問題で実験をした所、改善したので報告します。

超音波センサーの不具合とばかり思っていたのですがR2の動きを見ていると、ちゃんと超音波センサーが働いて回避運動する時もあるようで、そのほかの原因が無いか考えた所足裏のセンサーが悪さをしているのでは無いかと思い立ちました。
床の模様や僅かな凸凹が影響して挙動がおかしくなるのではないか?

そこで足裏センサー3箇所に黒いテープを貼り動作しない様にしてパトロールモードさせた所、ほとんどぶつからなくなりました。

故障の原因になるかもしれませんので、もし試される方がいましたら自己責任でやってみて下さい。

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返信No.1 投稿者:Megelli250R

投稿日時:2020-07-23 09:07:56

ロビタ様

確かに、足裏センサーを覆えば、正常に回避行動をする様になりました。という事は、センサーが「足が接地していない」という信号を出し続けているという事ですよね。
なんとか、センサーの位置を調整してもう少し下に下げるようにすればうまくいくのかも。

とにかく、手がかりが掴めました。
貴重な発見、ありがとうございました。



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